SimReady 资产库

Alfa Laval 的厂商认证 CAD 模型经 3Dfindit 免费提供 STEP 等格式，覆盖换热器、泵、阀与仪表，可用于布置、碰撞检查与安装空间核算。

安费诺官网内置 SnapEDA Viewer，21,000+ 连接器型号提供原理图符号、PCB 封装与 3D 模型，支持 15 种以上 PCB 格式。

Grundfos Product Center 按泵型号提供免费 CAD/BIM 图纸下载，BIM 资产以型式目录提供全部变体，并可下载 BIM Apps 插入 Revit。

KSB 提供泵阀数字产品数据：VDI 3805 数据记录、Revit 族文件与 PARTcommunity 多 CAD 文件（DWG/STEP 等），并集成主流规划软件。

Molex 产品页按型号提供按比例 3D 模型（STEP AP242、SolidWorks、Creo 等），部分型号另有 Symbol/Footprint 多格式 ECAD 数据。

菲尼克斯电气提供全产品线 3D CAD 模型与 EPLAN 宏数据（含 2D 尺寸图与 3D 机柜布局宏），并有可输出 BOM 的 3D 端子排定制器。

施耐德电气产品页提供 CAD 文件与 BIM 模型压缩包，覆盖配电、UPS 与开关电源，并经 TraceParts、BIMobject 分发。

SnapMagic Search 提供 1.1M 部件与 10M 资产的符号/封装/3D 模型库，覆盖 15 种以上 PCB 设计格式，391K+ 产品基于其元件构建。

Spirax Sarco 官方 3D CAD 库提供 2,500+ 蒸汽与流体设备型号模型（DWG/ACIS SAT/STEP），可批量下载，另有 AutoCAD 2D 图库与 CASSIO 工具。

WAGO 提供接线端子与连接器的 2D/3D CAD 模型及 20 余种 EDA 格式的符号与封装，接口覆盖 EPLAN、WSCAD、ZUKEN、AutoCAD Electrical。

魏德米勒官方下载区按产品提供 STEP、DXF、DWG 三种 CAD 数据，并接入 EPLAN Data Portal、WSCAD Universe、PARTcommunity 等工程数据入口。

Emerson（Rosemount/Fisher/Micro Motion 等）过程自动化品牌提供 3D CAD 模型：Fisher 常用控制阀简化 STEP 直接下载，其余经 3D Content Central 等平台（需注册）。

Endress+Hauser 流量/液位/压力/温度/分析等过程仪表全系列，基于订货号在 W@M / My Endress+Hauser 提供 2D 图纸与 3D 模型免费下载（需账户）。

Samtec 近乎全系列连接器提供 STEP/IGES 等近 100 种格式 3D 模型，无需登录免费下载，可提取质量与碰撞几何（L1）；SI 电磁精细模型须另向信号完整性团队索取。

TE Connectivity 全线产品页提供 STEP/IGES 3D 模型与 ECAD 模型，另由 Ultra Librarian 托管 1,600 万+ 符号、封装与 3D 模型。

Würth Elektronik 提供无源/EMC/磁性元件与连接器的 CAD、EDA 与应用仿真模型，免费且无需注册；REDEXPERT 在线平台覆盖 36+ 元件模组、20+ 仿真应用。

ALOHA 低成本双手机遥操作平台及示范数据集，约 10 个精细任务、每任务约 50 条真人示范，4 路 RGB、14 维关节，50Hz，MIT 许可。

Mobile ALOHA 在 ALOHA 上加装轮式底座做全身移动操作，官方 TFDS 发布 276 条 episode，CC-BY 4.0 数据许可。

RoboSet 真实多任务操作数据集：Franka + Robotiq 在厨房场景采集 28,500 条轨迹，38 任务、12 技能，MIT 许可。

RoboTurk 众包真实遥操作数据集：54 名远程用户控制 Sawyer 完成 3 个长程任务，2,144 条示范 / 111 小时，MIT 代码许可。

UMI 用手持夹爪 + GoPro 在野外采集真人示范并经 SLAM 重建出跨本体动作轨迹，官方 Hub 全量约 774GB，MIT 许可。

AgiBot World 收录 100 万+ 条双臂遥操作轨迹（约 43.8TB），100 台机器人、100+ 复刻场景，含视觉触觉与灵巧手数据，CC BY-NC-SA 授权。

DROID 收录 76k 条野外遥操作轨迹 / 350 小时，564 场景、86 任务，统一硬件与 RLDS 格式，数据许可 CC-BY 4.0。

Autodesk 官方 CAD 研究数据集：约 2 万份真实用户设计派生装配/重建/分割三子集，含关节与逐面标注，仅限非商业研究。

Open X-Embodiment 把 60 个来源数据集统一为 RLDS 格式，含 100 万+ 真实轨迹、22 种本体、527 种技能，Apache-2.0/CC-BY 混合授权。

派克汉尼汾 Virtual Engineer：输入工况即完成选型并生成配置好型号的 3D CAD，液压缸工具支持 109 种输出格式。

RH20T 收录 110,000+ 条接触丰富操作序列、147 个任务，融合视觉/力/力矩/音频/指尖触觉，许可按子集分 CC BY-SA 与 NC。

RoboMIND 收录 107k 条多本体遥操作轨迹，479 任务、96 类物体，含 5k 失败演示与 Isaac Sim 数字孪生，Apache-2.0 授权。

Siemens 统一门户 SiePortal 的 CAx 下载管理器：注册后取 STEP/U3D 三维数据、接线图与 EPLAN 宏，覆盖工业全品类。

气动元件龙头的 2D/3D CAD 库，经 CADENAS PARTcommunity 免费分发，按完整订货号输出主流 3D 格式，覆盖二十余类。

全球最大 3D 模型市场（现属 Shutterstock），官方口径 150 万+ 模型；仅几何与贴图，无质量/碰撞/关节，等级 L0。

Dassault/SOLIDWORKS 的免费 3D CAD 社区，数百万供应商认证零件与装配体，原生 CAD 与 STEP 下载，L0 几何就绪。

Abaqus 三套手册（实例/验证/基准）提供 75+ 详细实例与对照精确解的验证案例，输入文件随软件安装可提取。

Ansys 系列验证手册提供数百个带完整输入数据与参考解的测试案例，可在客户门户逐版本下载，用于在本机校验求解器结果。

博世力士乐为线性传动、气动与液压产品提供免费 CAD（STEP/IGES），选型工具可整轴生成 3D 模型与计算书，L1 但需注册且不可再分发。

BridgeData V2 含 60,096 条 WidowX 真实操作轨迹，跨 24 环境 13 技能，每条带自然语言指令，CC BY 4.0 开放。

CADENAS 免费制造商认证 3D CAD 目录门户（PARTcommunity/3DfindIT），覆盖 7,500+ 目录、数百万模型，原生 CAD 与 STEP 下载。

CalculiX 开源三维结构有限元程序，发行包自带测试算例，GitHub 社区提供非线性/截面/RVE 等示例，可免费下载编译运行。

COMSOL 案例库汇集 1,000+ 多物理场教学与演示模型（电气/结构/声学/流体/传热/化工），可下载模型文件作为仿真起点。

deal.II 是 C++ 开源有限元库，提供 50+ 循序渐进教程程序与代码画廊，覆盖从网格生成到自适应多重网格等数值方法。

DexYCB 含 1,000 段人手抓取序列、8 视角约 460 万张 RGB-D，每帧带 MANO 手部参数与物体 6D 位姿，CC BY-NC。

Elmer FEM 开源多物理有限元软件，提供 GUI/非 GUI 教程与 200+ 验证案例，覆盖热/电/流/固等多物理场。

FEATool 内置 35+ 自动化多物理场教程模型，可一键重放并导出 OpenFOAM/SU2/FEniCS 脚本，完整功能需商业授权。

Festo Design Tool 3D 输出气缸及附件的原生 CAD 装配体（STEP/IGES/多 CAD 原生格式），含配合关系与质量属性，L1 但不可再分发。

Gmsh 提供 21 个 t 系列教程与 7 个 x 系列 API 教程，覆盖几何构造到 STEP 导入与区域分解，GPL 开源。

Google Scanned Objects 含 1,030 个真实扫描家居物品（17 类，13 GB），每个已是带质量/摩擦/惯性的 SDF 模型。

igus CAD 库覆盖拖链、drylin 直线与工程塑料轴承，免注册免费下载 STEP/IGES/DWG 并支持 Click2CAD 直送 CAD，L1 但不可再分发。

McMaster-Carr 70 万+ 工业零件 CAD 库（STEP/SLDPRT/Parasolid/IGES），免费下载、厂内维护，L1 刚体几何但商用受限。

MFEM 提供 41 个编号示例与十余个物理 miniApp（静电/静磁/电磁/焦耳热/N-S），BSD-3 开源，是 PDE 求解器的标准入门集。

MISUMI 工厂自动化标准件 3D CAD（80 秭配置），免费注册下载 STEP，可配置几何含质量属性，L1 刚体就绪。

PhysicsNeMo（原 Modulus）示例库含 20+ 用例与 30+ 案例目录，覆盖 PINN/神经算子/GNN，Apache-2.0 开源。

PartNet-Mobility 含 2,346 个带运动学/动力学标注的 3D 铰接模型（46 类、1.4 万+可动部件），兼容 SAPIEN 物理仿真，需申请非商用访问。

RLBench 提供 100 个手工操作任务与无限运动规划示范，标准协议 18 任务 249 变体，Franka Panda + CoppeliaSim。

RoboTHOR 提供 89 套公寓场景与 731 个物体实例，部分场景在真实世界建有物理对应物，专攻仿真到现实的迁移。

ShapeNet 是大规模 3D CAD 形状库（约 300 万模型），ShapeNetCore 含 55 类约 5.13 万单清洁模型，附尺寸/材质/重量估计，需注册下载。

Simcenter Nastran 随安装提供 800+ 个 .dat 验证案例，每例含模型参数与基准值，可用于求解器自校验与版本回归。

Sketchfab 800 万+ 发布模型、70 万+ CC 可下载，PBR 材质与 glTF/GLB 齐备，但无质量/碰撞/关节，属 L0 几何与视觉素材源。

SKF 为八大类轴承/密封/润滑产品提供免费 CAD（本地 3D/中性 3D/2D），可提取质量属性，但官方声明不保证整体几何精确、尺寸须以官网为准。

ThreeDWorld 是 MIT 等多机构开源的多模态物理仿真平台，含约 2,500 物体/200 类与 500+ 材质（PBR），支持刚体/软体/布料/流体与实时音频。

YCB 物体与模型集含 80 个日常物体（网格+RGB-D 扫描+真实质量/尺寸），是机器人抓取与 6D 位姿基准（YCB-Video 取 21 物体）；数字数据公开下载。

AI2-THOR / ProcTHOR 程序化生成房屋级可交互场景，物体带状态与交互，适合视觉导航与操作研究的数据规模化。

Code_Aster 提供数千个结构验证算例：网格、本构、载荷与边界条件齐全，GPL，覆盖静力、动力、疲劳与断裂。

FEniCS 教程算例给出完整弱形式、边界条件与网格，可直接求解与改写，是代理模型与 PINN 最常用的对照基准。

Gazebo 官方在线模型库，数万个社区贡献模型与场景，多数带 SDF/URDF 与碰撞体，许可逐模型不同、质量参差。

GrabCAD 是最大的 CAD 几何社区库：模型数量庞大但只有几何，无材料/网格/边界条件，需自行清理才能进仿真。

GRUtopia 提供 10 万级精细标注交互场景（89 类），可组合成城市规模环境，并含 LLM 驱动的 NPC 社交与任务系统。

HM3D 是 1,000 个真实空间扫描重建场景：几何高度真实但不含物理属性，需自行补碰撞与质量才能操作，是 L0 典型对照。

Isaac Sim 随包分发的资产与示例场景：带物理、材质与传感器配置，可直接进入 Omniverse 与 Isaac Lab 工作流。

Lightwheel 放出的开源 SimReady USD 资产：公寓、厨房、搅拌机、灶具等，CC BY-NC 4.0，可直接用于 Isaac Sim 场景搭建。

ManiSkill 提供 2,000+ 预置对象与 40+ 操作任务，GPU 并行仿真渲染可达 30,000+ FPS；资产为 CC BY-NC 4.0。

MOOSE 各模块自带数百个多物理算例（热-力-中子耦合等），含网格与材料模型，LGPL，适合能源与核能方向基准。

DeepMind 维护的高质量 MJCF 机器人模型集：完整动力学参数、关节限位与执行器，Apache-2.0 可商用，MuJoCo 开箱即跑。

NASA CRM 是气动领域的标准公开基准：翼身组合体几何与网格齐全，配套风洞试验数据，可做 CFD 与代理模型的真值对照。

NVIDIA 2026-10-21 联合 Hugging Face 上线的 OpenUSD 仿真就绪资产库，覆盖机械臂、夹爪、仓储与冷却设备，免费免登录，按 Profile 校验后入库。

Objaverse 1.0 是约 80 万 3D 物体的上游原料库：只有几何与贴图、不含物理属性，需要自行补质量与碰撞才能进仿真。

OmniGibson / BEHAVIOR-1K 提供千级日常任务与大规模可交互场景，铰接家具与状态变化完备，适合长程家务任务研究。

OpenFOAM 官方教程算例：几何、网格、材料、边界条件与求解控制齐全，GPL 许可，是 CFD 侧最完整的「开箱即跑」资产。

PyFR 的高阶（通量重构）算例集：含网格与完整配置，BSD 许可，可在 GPU 后端上跑，适合高精度湍流基准。

RoboCasa365 提供 2,500+ 厨房场景与 3,200+ 可交互物体（铰接家具电器），配 600+ 小时人类演示与 1,600+ 小时合成演示。

面向 Isaac Sim 的商业资产库：2,000+ 刚体/铰接/可变形/流体资产，七大类，可定制；开源与付费并存，Inception 成员有折扣。

SimReady 规范与校验工具的官方入口：requirements / features / profiles / validation 四件套，并附预验证样例内容与参考运行时测试。

SimScale 公共项目库：几何、网格、材料与边界条件齐全，可一键克隆复现，是云端「开箱即跑」的 CAE 算例集合。

SU2 的 TestCases 与教程算例：含网格、物性与完整配置，带回归验证，LGPL 可商用，适合气动与热流基准。

TraceParts 提供亿级标准件与供应商目录模型：几何规范、常带材料牌号，可直接用于装配建模，但不含网格与工况。

ROS-Industrial 维护的 UR 系列 URDF 与网格：完整运动学链、关节限位与惯性参数，BSD 许可，可直接驱动仿真与实机。