Universal Robots URDF 描述包
提供方：ROS-Industrial 社区
ROS-Industrial 维护的 UR 系列 URDF 与网格：完整运动学链、关节限位与惯性参数，BSD 许可，可直接驱动仿真与实机。
关键信息
- 就绪度
- L2 · 语义材质就绪
- 判定说明
- 官方 URDF/网格含运动学链、关节限位与惯性参数，配合 ROS/ Gazebo 可直接驱动；不含语义与传感器属性，故标 L2。
- 资产规模
- UR 全系列（UR3/UR5/UR10/UR16e 等）（覆盖 UR 系列各型号描述包；抓取日期 2026-10-24。）
- 许可
- BSD — BSD 许可，可商用，需保留版权声明。
- 获取方式
- 直接开放
- 交付格式
- urdf · stl
- 适配运行时
- gazebo · mujoco · other
- 物理属性
- 碰撞几何质量 / 惯性惯量张量关节结构
- 按领域
- 固体 / 结构
- 发布于
- 2026-10-24
- 更新于
- 2026-10-24
收录理由
这套描述包是 UR 机械臂在 ROS、Gazebo 与多种仿真器中的事实标准。
就绪度判定
包含视觉网格、碰撞网格、惯性参数与关节限位，正合 L2 所需的最小属性集。
使用提示
BSD 许可，可安全嵌入商业流程——这一点是很多社区模型库做不到的。
许可与使用限制以官方来源为准，落地前请自行核验；本站不托管、不镜像任何资产文件。