刚体就绪 具身 / 机器人 MIT 直接开放

RoboTurk 真实机器人遥操作数据集

提供方：Stanford（Fei-Fei Li、Silvio Savarese 等视觉与学习实验室）

RoboTurk 众包真实遥操作数据集：54 名远程用户控制 Sawyer 完成 3 个长程任务，2,144 条示范 / 111 小时，MIT 代码许可。

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关键信息

就绪度
L1 · 刚体就绪
判定说明
操作侧 L1：RoboTurk 通过众包平台让 54 名远程操作者用手机/浏览器控制真实 Sawyer 机械臂完成 3 个长程任务，采集 2,144 条真实遥操作示范（111 小时），不是可加载到仿真器的 3D 模型，故标 L1（真实行为数据层），与 DROID、BridgeData V2 同口径。
资产规模
2,144 条真实遥操作示范 / 111 小时，由 54 名远程非专家用户采集，Sawyer 单臂完成 3 个长程任务（衣物展开、叠塔、物体搜索），每帧含 Kinect RGB-D、USB 相机流、关节数据与操作信号，HDF5 + 对齐 MP4；全量约 54.8GB（示范数与时长取自官方 RoboTurk 真实数据集页（roboturk.stanford.edu/dataset_real.html）：2,144 条 / 111 小时 / 54 用户 / 3 任务。Hugging Face 上的 LeRobot 转换件（roboturk_lerobot）仅含 1,796 条 episode / 168,423 帧（不含相机视频），是格式子集，不替代官方全量口径。抓取日期 2026-10-28。）
许可
MIT — 官方代码仓库为 MIT；真实数据集发布页未单独写明数据许可（kineticblocks、humanoidsdata 等目录均提示需向发布方确认），故按代码仓 MIT 表述。社区 LeRobot 格式转换件多标 apache-2.0，那是转换脚本默认值，不可视作上游数据许可。
获取方式
直接开放
交付格式
other
适配运行时
other
物理属性
关节结构传感器属性
按领域
其他
发布于
2026-10-28
更新于
2026-10-28

收录理由

RoboTurk 是斯坦福视觉与学习实验室（Fei-Fei Li、Silvio Savarese 等）构建的开拓性众包机器人模仿学习数据集。一周内 54 名远程操作者通过手机或浏览器控制真实 Sawyer 机械臂完成 3 个长程桌面任务，产出了当时规模最大的真人遥操作语料之一，证明无需身处实验室也能规模化采集机器人数据。

就绪度判定

2,144 条示范均将 Kinect RGB-D、USB 相机流、机器人关节数据与操作者控制信号按时序存入 HDF5，并附对齐 MP4，覆盖衣物展开、叠塔与物体搜索。配套 robomimic 框架随数据集提供学习算法，Hugging Face 上的 LeRobot 转换件（roboturk_lerobot）将 1,796 条 episode 重整为 Open X / LeRobot 布局，因此数据可同时接入经典 HDF5 与现代 RLDS 管线。

使用提示

官方代码仓库为 MIT，但真实数据集发布页未单独写明数据许可，再分发前须向发布方确认；社区 LeRobot 转换件填的 apache-2.0 是转换脚本默认值，不可视作上游数据许可。每个任务完整集 17–19GB，并提供 10 条示范的 mini 集，共享集群上需规划下载规模。该语料早于现代 VLA 模型，最适合作为长程遥操作基准与历史参考，而非主要预训练来源。

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