刚体就绪 具身 / 机器人 Apache-2.0 需申请 / 注册

RoboMIND 多本体机器人操作数据集与基准

提供方：北京人形机器人创新中心 + 北京大学 + 北京智源人工智能研究院

RoboMIND 收录 107k 条多本体遥操作轨迹，479 任务、96 类物体，含 5k 失败演示与 Isaac Sim 数字孪生，Apache-2.0 授权。

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关键信息

就绪度
L1 · 刚体就绪
判定说明
操作侧 L1：107k 条真实遥操作演示轨迹覆盖 4 种本体、479 个任务与 96 类物体，含多视角观测、本体感知状态与语言描述，另配 Isaac Sim 数字孪生环境；但主体资产是真实采集的视频与动作记录、不是可加载到仿真器的 3D 模型，故标 L1（真实行为数据层），与 BridgeData V2、RLBench 的 L1/L2 判定口径一致。
资产规模
107k 条真实演示轨迹，4 种本体（Franka 52,926 / 天工 19,152 / AgileX 10,629 / UR-5e 25,170），479 个任务，96 类物体，另含 5k 条失败演示（本体分项数字取自官方项目页与 RSS 2025 论文正文（DOI 10.15607/RSS.2025.XXI.152）。官网另发布 RoboMIND V2.0 完整集合（托管于 ModelScope），官方页面未给出 V2.0 的统一总轨迹数，故此处只记录论文口径的 107k。抓取日期 2026-10-26。）
许可
Apache-2.0 — 官方 Hugging Face 数据集卡 x-humanoid-robomind/RoboMIND 的 license 字段为 Apache-2.0（本库枚举写作 apache-2），ModelScope 托管版同为 Apache-2.0。下载需在 Hugging Face 侧接受条款并通过 gated 自动审批后取得，属「开放许可但需注册同意条款」情形，故 access 记为 gated 而非 open。
获取方式
需申请 / 注册
交付格式
other
适配运行时
other
物理属性
碰撞几何关节结构传感器属性
按领域
其他
发布于
2026-10-26
更新于
2026-10-26

收录理由

RoboMIND 针对的是开放操作数据生态中的一处具体空缺：各实验室各自发布自家录像，但缺少统一的采集标准，数据质量与覆盖面因此参差。项目自建统一采集平台与标准化协议，所有数据都经该平台采集，官方称其为单一平台上规模最大的多本体遥操作数据集，覆盖 Franka Emika Panda、UR5e、AgileX 双臂机器人与天工双臂灵巧手人形机器人四种本体。

就绪度判定

所有轨迹均通过人工遥操作采集并存入统一智能平台，含多视角观测、本体感知状态与语言描述。数据以 HDF5 文件按本体与相机配置分目录组织，结构有文档说明；其中约 1 万条成功轨迹附带分段级语言标注，初稿由模型生成后再经人工修订。项目还在 Isaac Sim 中构建了复刻真实任务与资产的数字孪生环境，用于低成本补充采集与评测。

使用提示

本次发布有两处区别于同类数据集的特征。其一是包含约 5,000 条真实失败演示并逐条标注失败成因，使失败样本可用于策略学习中的反思与纠错，而不是在质检阶段直接丢弃。其二是各本体轨迹长度差异显著：Franka 与 UR 轨迹通常不足 200 步，适合训练基础技能；天工与 AgileX 轨迹常超过 500 步，适合长程、多技能组合任务。数据集卡还说明其中某个目录的 675 条轨迹因设备维护只保留了左右相机图像，各目录完整度并不一致。

许可与使用限制以官方来源为准，落地前请自行核验；本站不托管、不镜像任何资产文件。