Google Scanned Objects 扫描物体库
提供方：Google Research
Google Scanned Objects 含 1,030 个真实扫描家居物品（17 类，13 GB），每个已是带质量/摩擦/惯性的 SDF 模型。
关键信息
- 就绪度
- L1 · 刚体就绪
- 判定说明
- 操作侧 L1：1,030 个真实扫描的家用物品，每个已是 SDF 仿真模型，自带质量、摩擦、惯性估算与碰撞体；但材质为漫反射贴图、无铰接与语义材料标注，故标 L1。
- 资产规模
- 1,030 个扫描物体，17 个类别，总计 13 GB；OBJ 网格平均 1.4 MB，PNG 漫反射贴图平均 11.2 MB（GSO 论文（arXiv 2204.11918）与 Google 研究博客数据：1,030 物体 / 13 GB / 17 类。注意：Fuel 集合页直链 app.gazebosim.org/GoogleResearch 于 2026-10-25 核验返回 404，需在 Gazebo Fuel 站内检索 'Google Scanned Objects' 集合（owner: GoogleResearch）；Google Research 官方博客已迁移至 research.google/blog。抓取日期 2026-10-25。）
- 许可
- CC BY — CC BY 4.0，可商用需署名；模型以 SDF 包形式托管在 Ignition Fuel（Open Robotics）。
- 获取方式
- 直接开放
- 交付格式
- obj · dict
- 适配运行时
- gazebo · pybullet · other
- 物理属性
- 碰撞几何质量 / 惯性摩擦惯量张量
- 按领域
- 其他
- 发布于
- 2026-10-25
- 更新于
- 2026-10-25
收录理由
多数 3D 资产库由人工建模，因此理想化。GSO 是扫描出来的——用结构光透过玻璃平台，连底面都能采到——所以网格带着真实物体的凹陷、不对称与不完美轮廓，而这些恰恰是仿真到现实最难跨越的差异。
就绪度判定
每个物体交付的是 SDF 模型而非裸网格：自动化流水线会过滤无效扫描、由形状与体积估算质量与惯性矩、构造碰撞体并把网格降采样到适合仿真的规模。因此它是 Gazebo 与 Bullet 的 L1 即用资产，而不是需要先转换的原料。
使用提示
扫描仪采集范围上限约一个面包箱大小，因此椅子等大型家具不在其中；贴图仅含漫反射，高反光或透明物体表现较差。全套 1,030 个物体、17 个类别、共 13 GB，CC BY 4.0 许可。
许可与使用限制以官方来源为准，落地前请自行核验；本站不托管、不镜像任何资产文件。