刚体就绪 具身 / 机器人 CC BY-NC（非商业） 需申请 / 注册

AgiBot World Colosseo 大规模机器人操作平台数据集

提供方：智元机器人 / OpenDriveLab + 上海人工智能实验室等

AgiBot World 收录 100 万+ 条双臂遥操作轨迹（约 43.8TB），100 台机器人、100+ 复刻场景，含视觉触觉与灵巧手数据，CC BY-NC-SA 授权。

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关键信息

就绪度
L1 · 刚体就绪
判定说明
操作侧 L1：Beta 版含 1,003,672 条真实双臂遥操作轨迹（约 43.8TB），覆盖 100 台机器人、100+ 个 1:1 复刻真实场景、5 大领域与 200+ 类任务，视觉触觉传感器与 6 自由度灵巧手数据齐全，可直接训练 VLA 策略；但资产是真实采集的视频与动作记录、不是可加载到仿真器的 3D 模型，故标 L1（真实行为数据层），与 BridgeData V2、RLBench 的 L1/L2 判定口径一致。
资产规模
Beta 版 1,003,672 条轨迹（约 43.8TB）；Alpha 精选子集 92,214 条（约 8.5TB）；100 台机器人、100+ 1:1 复刻场景、5 大领域、200+ 类任务（Beta 与 Alpha 数字取自官方 GitHub README（Alpha 为 Beta 的精选子集，非独立采集）。数据卡另称总时长 2,976.4 小时。官方未公布 2026 版 LeRobot 格式目录的总轨迹数，故此处不引用未经证实的总量。抓取日期 2026-10-26。）
许可
CC BY-NC（非商业） — 官方 GitHub README 的「License and Citation」段落写明仓库内全部数据与代码采用 CC BY-NC-SA 4.0，README 顶部徽章与 arXiv 2503.06669 论文页亦指向同一许可。本条目按枚举映射记为 cc-by-nc，实际授权包含 ShareAlike（相同方式共享）义务，比纯 CC BY-NC 更严格，商用前须逐字核对原始条款。Hugging Face 侧需签署 AgiBot World Community License Agreement 并通过 gated 审批，故 access 为 gated。
获取方式
需申请 / 注册
交付格式
other
适配运行时
other
物理属性
碰撞几何关节结构传感器属性
按领域
其他
发布于
2026-10-26
更新于
2026-10-26

收录理由

AgiBot World Colosseo 的定位不是单一数据集发布，而是全栈式机器人学习平台：大规模双臂数据、基础模型与挑战赛生态三者合一。数据覆盖 100 台机器人、5 大领域下 100+ 个 1:1 复刻的真实生活场景，硬件包含视觉触觉传感器、6 自由度灵巧手与移动双臂平台，在把操作数据与接触感知同时放到灵巧硬件上的开放语料中并不多见。

就绪度判定

Beta 版为完整数据集，含 1,003,672 条轨迹、约 43.8TB；Alpha 为其中的精选子集，92,214 条、约 8.5TB，团队可先在相同分布下小规模起步。数据以 WebDataset 风格组织，并配套任务目录表，把每条 episode 对应到末端执行器类型与动作文本描述。项目同时开源了在该语料上预训练的 GO-1 基础模型、微调脚本，以及完整版与轻量版预训练权重。

使用提示

主要约束在许可：仓库声明全部数据与代码采用 CC BY-NC-SA 4.0，允许非商业使用但带相同方式共享义务，需要注意衍生模型可能继承这些条件。下载需通过 Hugging Face 侧的 AgiBot World 社区许可协议，需填写姓名、单位与联系方式，因此流程属于 gated 而非匿名获取。数据按任务与机器人组织，配套的任务表格是查询某条 episode 属于哪个末端执行器与场景的权威索引。

许可与使用限制以官方来源为准，落地前请自行核验；本站不托管、不镜像任何资产文件。