刚体就绪 具身 / 机器人 混合许可（逐项自核） 直接开放

Open X-Embodiment 跨本体机器人数据集

提供方：Google DeepMind + 21/34 家合作机构（Open X-Embodiment Collaboration）

Open X-Embodiment 把 60 个来源数据集统一为 RLDS 格式，含 100 万+ 真实轨迹、22 种本体、527 种技能，Apache-2.0/CC-BY 混合授权。

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关键信息

就绪度
L1 · 刚体就绪
判定说明
操作侧 L1：把 60 个来源数据集统一转成 RLDS/TFDS 格式后提供 100 万+ 真实机器人轨迹，每条含 7 维末端位姿动作、多视角图像与自然语言指令，可直接训练策略；但资产是真实采集的视频与动作记录、不是可加载到仿真器的 3D 模型，故标 L1（真实行为数据层），与 BridgeData V2、RLBench 的 L1/L2 判定口径一致。
资产规模
100 万+ 真实机器人轨迹，22 种本体，60 个来源数据集，527 种技能 / 160,266 个任务（项目站点（robotic-transformer-x.github.io）称「1M+ 轨迹、22 种本体、由全球 34 家实验室的 60 个既有数据集汇集而成」；论文摘要称「由 21 家机构协作采集」，528 技能与 160,266 任务两项数字在两处一致。21 家机构与 34 家实验室是两种口径，未抹平。抓取日期 2026-10-26。）
许可
混合许可（逐项自核） — 聚合仓库分两层授权：软件代码为 Apache License 2.0，其余材料为 CC-BY 4.0（官方 README「License and Disclaimer」原文）。但 60 个来源数据集各自保留原始许可（例如其中含仅限研究用途者），使用某个子集前须按官方「Dataset Spreadsheet」逐条核对，不能按聚合层协议推定。
获取方式
直接开放
交付格式
other
适配运行时
other
物理属性
碰撞几何关节结构传感器属性
按领域
其他
发布于
2026-10-26
更新于
2026-10-26

收录理由

Open X-Embodiment 是目前公开的最大规模真实机器人演示集合：它不是发布某个实验室的自家录像，而是把 34 家实验室的 60 个既有数据集汇集到一处，覆盖 22 种机器人本体、527 种技能与 160,266 个任务实例，并统一转成可通过 TensorFlow Datasets 加载的 RLDS episode 格式。

就绪度判定

所有轨迹统一到同一动作空间：末端执行器的 7 维向量 x、y、z、roll、pitch、yaw 与夹爪开合，某台机器人不涉及的维度在训练时置零。观测侧含多视角图像、本体感知状态与自然语言指令，可直接供 OpenVLA、π0、Octo、GR00T N1 等策略学习管线消费。

使用提示

授权分两层：仓库代码为 Apache 2.0，其余材料为 CC-BY 4.0；但 60 个来源数据集各自保留原始许可，其中含仅限研究用途者，使用某个子集前须按官方「Dataset Spreadsheet」逐条核对，不能按聚合层协议推定。另外轨迹分布并不均匀，少数几个大型平台贡献了大部分片段，混合数据源时需考虑加权。

许可与使用限制以官方来源为准，落地前请自行核验；本站不托管、不镜像任何资产文件。