刚体就绪 具身 / 机器人 CC BY 直接开放

Mobile ALOHA 全身移动双手机遥操作数据集

提供方：Stanford（Zipeng Fu、Tony Zhao、Chelsea Finn）

Mobile ALOHA 在 ALOHA 上加装轮式底座做全身移动操作，官方 TFDS 发布 276 条 episode，CC-BY 4.0 数据许可。

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关键信息

就绪度
L1 · 刚体就绪
判定说明
操作侧 L1：在固定式 ALOHA 双手机平台下加装轮式移动底座与全身遥操作接口，采集厨房/家居全身移动操作示范（官方 Open X/TFDS 发布含 276 条 episode、每任务约 50 条），不是可加载到仿真器的 3D 模型，故标 L1（真实行为数据层），与 DROID、ALOHA 同口径。
资产规模
官方 Open X / TFDS 发布 276 条 episode，覆盖 3 路 RGB（俯视 + 双腕，480×640）、14 维关节状态、16 维动作（双 7 自由度臂 + 夹爪 + 底座线/角速度）与逐步语言指令；每任务约 50 条真人示范，任务含炒菜、开双门柜、乘梯、洗锅等（episode 数取官方 Open X/TFDS 发布（aloha_mobile）的 276 条；另有「每任务约 50 条示范」的常规表述用于描述采集密度，二者口径不同不抹平。底座为 AgileX Tracer AGV，整机约 75kg、电池约 12 小时续航。抓取日期 2026-10-28。）
许可
CC BY — 官方 Open X / TFDS 数据发布（aloha_mobile）许可为 CC-BY 4.0；配套代码仓库（tonyzhaozh/mobile_aloha）为 MIT，仅覆盖代码。社区 LeRobot 镜像与二手目录偶有混用，使用前以官方 TFDS 数据卡为准。
获取方式
直接开放
交付格式
other
适配运行时
other
物理属性
关节结构传感器属性
按领域
其他
发布于
2026-10-28
更新于
2026-10-28

收录理由

Mobile ALOHA 在固定式 ALOHA 双手机平台下加装 AgileX Tracer 轮式底座，并设计全身遥操作接口：操作者跟随机器人步行、同时反向驱动双臂与底座。其设计目标是在接近人步行速度下移动、在搬动较重家居物体时保持稳定、实现底座在内的全身同时控制，并以远低于此前移动操作平台的搭建成本实现机载供电与算力。

就绪度判定

官方 Open X / TFDS 发布打包了 276 条 episode，含三路 480×640 RGB 相机、14 维关节状态、16 维动作（双 7 自由度臂 + 夹爪 + 底座速度）与逐步语言指令，因此与 Open X-Embodiment、DROID 共用 RLDS 加载路径。将移动数据与固定式 ALOHA 数据协同训练，可显著提升擦红酒、乘电梯、用柜子、洗锅、炒菜等全身任务的成功率。

使用提示

数据发布为 CC-BY 4.0，而代码仓库为 MIT 且仅覆盖代码；社区 LeRobot 镜像偶有混用，使用前以官方 TFDS 数据卡为准。整机约 75kg、电池续航约 12 小时，操作者腰部系绳、四颗螺丝即可拆下 leader 臂转入自主执行。因数据量小，多数用户将其与固定式 ALOHA 或更大语料协同训练，而非单独训练。

许可与使用限制以官方来源为准，落地前请自行核验；本站不托管、不镜像任何资产文件。