RoboTHOR 仿真到现实具身导航平台
提供方：Allen Institute for AI (AI2)
RoboTHOR 提供 89 套公寓场景与 731 个物体实例，部分场景在真实世界建有物理对应物，专攻仿真到现实的迁移。
关键信息
- 就绪度
- L1 · 刚体就绪
- 判定说明
- 操作侧 L1：89 套模块化公寓场景、731 个唯一物体实例，一部分场景在真实世界建有物理对应物；资产有碰撞与可交互语义但无材料级物理标注，故标 L1。
- 资产规模
- 89 套公寓（训练 60 / 验证 15 / test-dev 4 / test-standard 10），11 类家具 + 32 类小物体，731 个唯一物体实例（RoboTHOR 论文（arXiv 2004.06799）记 89 套公寓与 731 个唯一物体实例；2021 挑战赛数据集划分 60/15/4/10。抓取日期 2026-10-25。）
- 许可
- Apache-2.0 — AI2-THOR 框架与生成图像遵循 Apache 2.0；RoboTHOR 场景与资产同平台一并发布，商用前建议核对具体资产归属。
- 获取方式
- 直接开放
- 交付格式
- other
- 适配运行时
- other
- 物理属性
- 碰撞几何
- 按领域
- 其他
- 发布于
- 2026-10-25
- 更新于
- 2026-10-25
收录理由
RoboTHOR 就是为了回答多数仿真基准回避的问题：在仿真里训出来的策略，碰到真实公寓还活不活得下来？它的场景由 3D 艺术家手工搭建，其中一部分又在西雅图艾伦研究院附近按同一布局盖成真实房间，仿真与现实得以在同构场景上对照。
就绪度判定
八十九套模块化公寓划分为训练 60、验证 15、test-dev 4、test-standard 10，由 11 类家具与 32 类小物体构成，共 731 个唯一实例。其中 14 个物体类别被指定为导航目标并保证在每个场景出现；各划分之间的布局刻意不重叠，避免策略背几何。
使用提示
框架通过 AI2-THOR 的 Unity 仿真器运行，提供 LoCoBot、StretchRE1、ManipulaTHOR 与无人机等智能体；真机为配 RealSense 相机的 LoCoBot，仿真端按相同相机参数与控制器噪声复刻。
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