BridgeData V2 机器人操作数据集
提供方：UC Berkeley RAIL Lab
BridgeData V2 含 60,096 条 WidowX 真实操作轨迹，跨 24 环境 13 技能，每条带自然语言指令，CC BY 4.0 开放。
关键信息
- 就绪度
- L1 · 刚体就绪
- 判定说明
- 操作侧 L1：真实 WidowX 250 机器人遥操作轨迹，含 RGB/深度、本体感知与自然语言指令，可直接训练策略；但资产是真实采集的视频与动作记录而非可仿真加载的 3D 模型，故标 L1（真实行为数据层）。
- 资产规模
- 60,096 条轨迹（50,365 遥操作示范 + 9,731 脚本策略 rollout），24 个环境，13 类技能（RAIL 官方项目页与论文（2023）均记 60,096 条轨迹 / 24 环境 / 13 技能；遥操作 50,365 条、脚本策略 9,731 条。抓取日期 2026-10-25。）
- 许可
- CC BY — 数据集以 CC BY 4.0 发布，可商用需署名；代码另行许可。项目页与论文均标注 CC BY 4.0。
- 获取方式
- 直接开放
- 交付格式
- other
- 适配运行时
- other
- 物理属性
- 碰撞几何关节结构传感器属性
- 按领域
- 其他
- 发布于
- 2026-10-25
- 更新于
- 2026-10-25
收录理由
BridgeData V2 是低成本操作领域公认的真实世界语料：在约四千美元的 WidowX 250 机械臂上、跨二十四个类厨房环境采集，硬件成本刻意压低到其他实验室可复现、可对比结果的程度。
就绪度判定
每条轨迹都带众包标注的自然语言指令而非固定任务 ID，因此策略可在推理时以自由文本为条件。数据覆盖十三类技能——抓放、推、扫、堆叠、折布、抽屉与门操作——以 5 Hz 采集，平均轨迹约 38 个时间步。
使用提示
数据集全部为真实采集、无合成片段，以 JPEG 帧压缩包形式分发，并附模型训练代码与预训练权重；许可为 CC BY 4.0，署名前提下允许商业复用。
许可与使用限制以官方来源为准，落地前请自行核验；本站不托管、不镜像任何资产文件。