YCB 物体与模型集
提供方：Yale / CMU / Berkeley (Calli et al.)
YCB 物体与模型集含 80 个日常物体（网格+RGB-D 扫描+真实质量/尺寸），是机器人抓取与 6D 位姿基准（YCB-Video 取 21 物体）；数字数据公开下载。
关键信息
- 就绪度
- L1 · 刚体就绪
- 判定说明
- 操作侧 L1：80 个日常物体含网格模型、高分辨率 RGB-D 扫描与实测质量/尺寸/刚性，可直接导入仿真与抓取，但本身是物体集而非完整场景资产，故标 L1。
- 资产规模
- 80 个日常物体（YCB Object and Model Set）；YCB-Video 取 21 个高质量物体，92 段 RGB-D 视频共 133,827 帧；3D 模型约 367 MB（YCB 基准论文（IJRR 2017, arXiv:1502.03143）与数据站点：80 物体集；YCB-Video 21 物体 / 92 视频 / 133,827 帧；模型约 367 MB。抓取日期 2026-10-25。）
- 许可
- 混合许可（逐项自核） — 数字数据公开托管并提供下载脚本与 ROS 节点；物理物体套件可另行申请。数据作为研究基准使用，部分派生数据集（YCB-Video/BOP/DexYCB 等）各有许可，使用前需分别确认。
- 获取方式
- 直接开放
- 交付格式
- obj · other
- 适配运行时
- other
- 物理属性
- 质量 / 惯性MDL 材质
- 按领域
- 固体 / 结构
- 发布于
- 2026-10-25
- 更新于
- 2026-10-25
收录理由
YCB 物体与模型集是机器人抓取与 6D 位姿的标准基准：80 个日常物体，带网格模型、高分辨率 RGB-D 扫描，以及实测的质量、尺寸与刚性。
就绪度判定
网格随附纹理贴图与仿真文件，因此可直接落入 Mujoco、Gazebo 或自定义渲染器，且几何与物理硬件所用完全一致——这是携带真实物理属性的 L1 资产。
使用提示
数字数据公开托管，提供下载脚本与 ROS 节点；物理物体套件可另行申请。该集是 YCB-Video（21 物体、92 段 RGB-D 视频、133,827 帧）及多个 BOP/DexYCB 衍生集的基础。
许可与使用限制以官方来源为准，落地前请自行核验；本站不托管、不镜像任何资产文件。