刚体就绪 具身 / 机器人 混合许可（逐项自核） 直接开放

RH20T 接触丰富的多传感器机器人操作数据集

提供方：上海交通大学 MVIG 实验室（Hao-Shu Fang 等）

RH20T 收录 110,000+ 条接触丰富操作序列、147 个任务，融合视觉/力/力矩/音频/指尖触觉，许可按子集分 CC BY-SA 与 NC。

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关键信息

就绪度
L1 · 刚体就绪
判定说明
操作侧 L1：110,000+ 条真实接触丰富的操作序列，融合 RGB/深度/双目红外、关节角与力矩、6-DoF 力/力矩、音频与指尖触觉，可直接用于视觉-触觉策略学习；但资产是真实采集的多模态记录、不是可加载到仿真器的 3D 模型，故标 L1（真实行为数据层），与 BridgeData V2、RLBench 的 L1/L2 判定口径一致。
资产规模
110,000+ 条真实接触丰富操作序列，147 个任务（48 个 RLBench + 29 个 MetaWorld + 70 个自建），7 种机器人配置、4 种机械臂（官方说明每个任务包含数百万组「人类演示 / 机器人操作」配对，原生数据约 40TB；另提供 640x360 分辨率版本，解压后 RGB 约 5TB、RGBD 约 10TB，该版本的深度图因压缩可能存在精度损失。任务数按官方划分为 48 + 29 + 70 = 147。抓取日期 2026-10-26。）
许可
混合许可（逐项自核） — 数据集按子集分两种许可：scene_0001 至 scene_0005 的 RH20T-C 子集为 CC BY-SA 4.0；scene_0006 至 scene_0010 的 RH20T-NC 子集按官方站点正文表述为 CC BY-NC 4.0，并明确禁止将 RH20T-NC 或基于其训练的模型用于商业用途。但该段落的超链接实际指向 creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/，与正文的「CC BY-NC 4.0」表述不一致，使用前须向作者确认 NC 子集是否带 ShareAlike 义务。授权问题另有说明：数据集部分由企业出资，故按混合许可处理。
获取方式
直接开放
交付格式
other
适配运行时
other
物理属性
碰撞几何关节结构传感器属性
按领域
其他
发布于
2026-10-26
更新于
2026-10-26

收录理由

RH20T 针对的是模仿学习数据中的一处空缺：现有演示多集中在仅依赖视觉的简单推动与抓放任务，而大量真实技能必须结合视觉与触觉才能完成。作者由此采集了 110,000+ 条真实世界接触丰富的操作序列，并为每条序列配有一段对应的人类演示视频，用于one-shot 模仿学习把已训练策略迁移到新任务。

就绪度判定

每个采集平台包含带六维力/力矩传感器的机械臂、夹爪、1–2 个手内相机、8–10 个全局 RGBD 相机与 2 个麦克风，全部相对机器人基座坐标系完成标定并在时间轴上同步。模态覆盖宽度在公开数据集中少见：RGB、深度与双目红外 10 Hz，关节角与关节力矩 10 Hz，夹爪笛卡尔位姿与六维力/力矩 100 Hz，音频 30 Hz，指尖触觉阵列 200 Hz（仅 Cfg7 配置具备）。官方同时提供解析与可视化 API，以及融合多视角 RGBD 的点云可视化与场景中的机器人模型渲染。

使用提示

许可按子集分裂：可商用子集 RH20T-C（scene_0001 至 scene_0005）为 CC BY-SA 4.0；RH20T-NC（scene_0006 至 scene_0010）为非商业用途，明确禁止将其或其训练出的模型用于商业目的，而官网该段落的超链接却指向带 ShareAlike 的版本，与正文的「CC BY-NC 4.0」表述不一致，基于这一半数据建模前应向作者确认。数据由志愿者录制，官方提醒其中可能出现人脸与声音等敏感内容，请谨慎查看并仅用于模型训练。迭代时建议先用 640x360 压缩版本，原生版约 40TB，且压缩版深度图存在精度损失。

许可与使用限制以官方来源为准，落地前请自行核验；本站不托管、不镜像任何资产文件。