UMI 通用操作接口（手持夹爪）野外数据集
提供方：Stanford / Columbia / Toyota Research Institute（Cheng Chi 等）
UMI 用手持夹爪 + GoPro 在野外采集真人示范并经 SLAM 重建出跨本体动作轨迹，官方 Hub 全量约 774GB，MIT 许可。
关键信息
- 就绪度
- L1 · 刚体就绪
- 判定说明
- 操作侧 L1：UMI 是手持并行夹爪 + GoPro 的野外数据采集接口，记录真人手持示范的视频、IMU 与夹爪状态，经 SLAM 重建出与机器人无关的动作轨迹，供 Diffusion Policy 训练并跨 UR5/Franka 部署，不是可加载到仿真器的 3D 模型，故标 L1（真实行为数据层），与 DROID、BridgeData V2 同口径。
- 资产规模
- 按任务组织的野外示范：杯排列（cup_in_the_wild）、动态抛投、双手机叠衣、双手机洗碗、实验室杯等；官方 Hub 发布经 SLAM 重建的 zarr 回放缓冲，全量约 774GB（26,565 个文件），社区目录汇总约 2,543 条轨迹（UMI 无单一固定总量：官方 Hugging Face 仓库（real-stanford/universal_manipulation_interface）按任务分桶并以 zarr.zip 回放缓冲组织，全量约 774GB；第三方目录（openbot.ai）汇总为约 2,543 条轨迹，二者是「文件/回放缓冲」与「任务轨迹」两种口径，未抹平。抓取日期 2026-10-28。）
- 许可
- MIT — 官方项目仓库（real-stanford/universal_manipulation_interface）LICENSE 为 MIT（Copyright 2023 Columbia Artificial Intelligence and Robotics Lab），覆盖代码与数据集组织；SLAM 重建管线（ORB-SLAM3 分支）同样随仓库分发。使用前以官方仓库许可为准。
- 获取方式
- 直接开放
- 交付格式
- other
- 适配运行时
- other
- 物理属性
- 传感器属性关节结构
- 按领域
- 其他
- 发布于
- 2026-10-28
- 更新于
- 2026-10-28
收录理由
UMI（Universal Manipulation Interface）是斯坦福、哥伦比亚与丰田研究所（TRI）研究者设计的开源数据采集接口，形态为手持并行夹爪 + 腕部 GoPro。操作者在采集时手持夹爪完成操作，系统记录视频、IMU 与夹爪状态，再从未含机器人的野外真人示范中重建出可部署的机器人动作。
就绪度判定
UMI 将精心设计的策略接口与推理期延迟对齐、相对轨迹动作表示结合，使学到的策略与硬件无关，只要并行夹爪行程超过 85mm，便可在 UR5e、Franka 等平台上部署。发布包含一条 SLAM 管线（为工作流优化的 ORB-SLAM3 分支），把原始 GoPro 录制转成训练代码直接读取的 zarr 回放缓冲，是从野外真人视频到可部署 Diffusion Policy 权重的实用链路。
使用提示
官方仓库许可为 MIT，覆盖代码与数据集组织。由于只用腕部相机，UMI 完全免标定且对底座移动、干扰物与光照变化稳健，但 SLAM 成功率是脆弱环节：作者称在规范采集下约 99% 原始数据可重建出可用轨迹。数据按任务分桶（cup_in_the_wild、dynamic_tossing、bimanual_cloth_folding、bimanual_dish_washing 与实验室杯等），官方 Hub 全量约 774GB，训练前需规划下载与存储。
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