刚体就绪 具身 / 机器人 CC BY 直接开放

DROID 野外机器人操作数据集

提供方：Stanford / UC Berkeley / TRI 等 13 家机构联合采集（DROID Dataset Team）

DROID 收录 76k 条野外遥操作轨迹 / 350 小时，564 场景、86 任务，统一硬件与 RLDS 格式，数据许可 CC-BY 4.0。

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关键信息

就绪度
L1 · 刚体就绪
判定说明
操作侧 L1：76k 条真实遥操作轨迹统一为 RLDS/TFDS 格式，含 3 路立体 RGB-D 图像、7 维关节状态、末端位姿与自然语言指令，可直接训练扩散策略或 VLA；但资产是真实采集的视频与动作记录、不是可加载到仿真器的 3D 模型，故标 L1（真实行为数据层），与 BridgeData V2、RLBench 的 L1/L2 判定口径一致。
资产规模
76k 条真实遥操作轨迹 / 350 小时，覆盖 564 个场景、86 个任务，由 50 名采集者跨 12 个月采集（任务数口径存在两版：项目站点与 v1 论文摘要写 86 个任务，arXiv 2403.12945 v2 摘要写 84 个任务，未抹平。机构数亦有两种说法：站点称 13 家机构使用同一套硬件，官方仓库 README 称采集期间共搭建 18 套 DROID 机器人平台。另有按体量发布的 1.7TB RLDS 版本与 8.7TB 立体原始数据、5.6TB 非立体原始数据。抓取日期 2026-10-26。）
许可
CC BY — 数据许可为 CC-BY 4.0：依据为 arXiv 2403.12945 论文页标注的 CC BY 4.0，以及官方 Hugging Face 镜像 KarlP/droid 数据集卡的 cc-by-4.0。官方项目站与数据下载页未直接写明许可字符串，须注意配套的策略学习代码仓 droid_policy_learning 使用的是 MIT（仅覆盖代码，不是数据许可）。第三方 LeRobot 格式转换件多把许可证填为 apache-2.0，那是转换脚本默认值，不可当作上游数据许可。
获取方式
直接开放
交付格式
other
适配运行时
other
物理属性
碰撞几何关节结构传感器属性
按领域
其他
发布于
2026-10-26
更新于
2026-10-26

收录理由

DROID 走的是与「大规模聚合」相反的技术路线：它不是把现有数据集收集起来，而是先固定一套硬件并分发到每个采集点。平台配置为 Franka Panda 7 自由度机械臂、两台可调 ZED 2 立体相机、腕部 ZED Mini 立体相机与 Oculus Quest 2 头显及手柄，整套设备安装在可升降的便携桌架上，便于快速更换场景。这种标准化带来了统一观测结构、统一动作约定与统一语言标注格式，因此接入策略学习管线的预处理量远低于异构语料。

就绪度判定

数据集以 Open X-Embodiment 已使用的 RLDS/TFDS 格式发布，两条数据源可共用同一加载路径。每条 episode 含多视角 RGB-D 图像、本体感知状态、末端位姿、夹爪开度与自然语言指令；另提供 100 条 episode 的 DROID-100 样例镜像供快速实验。564 个真实场景覆盖办公室、厨房、实验室与家庭环境，任务描述呈长尾分布，已成为 OpenVLA、π0 等模型的标准预训练语料。

使用提示

数据许可为 CC-BY 4.0，而配套的策略学习代码仓采用 MIT 且仅覆盖代码；社区若干 LeRobot 转换件填写的 apache-2.0 是转换脚本默认值，不能视作上游数据许可。2025 年 4 月更新为约 3.6 万条 episode 改进了相机标定，2024 年 12 月更新为约 7.5 万条成功 episode 中 95% 补充了三条自然语言标注，使用时需锁定具体发布版本。原始立体与非立体数据包体量比 RLDS 版大一个数量级，共享集群上需先规划下载规模。

许可与使用限制以官方来源为准，落地前请自行核验；本站不托管、不镜像任何资产文件。