刚体就绪 具身 / 机器人 MIT 直接开放

ALOHA 低成本双手机遥操作数据集

提供方：Stanford（Tony Zhao 等）

ALOHA 低成本双手机遥操作平台及示范数据集，约 10 个精细任务、每任务约 50 条真人示范，4 路 RGB、14 维关节，50Hz，MIT 许可。

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关键信息

就绪度
L1 · 刚体就绪
判定说明
操作侧 L1：资产是真人用低成本双手机遥操作平台采集的精细操作示范（约 10 个任务、每任务约 50 条），不是可加载到仿真器的 3D 模型；4 路 RGB、14 维关节与 2 路夹爪开度、50Hz，直接供 ACT / 扩散策略训练，故标 L1（真实行为数据层），与 DROID、BridgeData V2 同口径。
资产规模
约 10 个精细双手机操作任务，每任务约 50 条真人遥操作示范（官方 ACT 仓库静态任务），4 路 RGB、14 维关节 + 2 夹爪开度、50Hz；另有 LeRobot 格式的 sim/real 镜像变体（任务与示范数取自 ALOHA 项目与 ACT 仓库惯例（约 10 个规范任务、每任务约 50 条示范），并非单一固定发布量；社区 LeRobot 镜像（lerobot/aloha_*）含 sim transfer/insertion 与 static cups_open、mobile cabinet 等变体，体量各异。抓取日期 2026-10-28。）
许可
MIT — 原始 ALOHA 仓库（tonyzhaozh/aloha）LICENSE 为 MIT（Copyright 2023 Tony Z. Zhao），覆盖代码与官方静态任务数据组织；社区 LeRobot 格式镜像（lerobot/aloha_*）的 dataset card 多标 apache-2.0，那是 LeRobot push_to_hub 默认值，并非上游条款。使用前以原始仓库许可为准。
获取方式
直接开放
交付格式
other
适配运行时
other
物理属性
关节结构传感器属性
按领域
其他
发布于
2026-10-28
更新于
2026-10-28

收录理由

ALOHA（A Low-cost Open-source Hardware System for Bimanual Teleoperation）由斯坦福 Tony Zhao 等提出，是 ACT（Action Chunking with Transformers）论文背后的遥操作平台与数据集。它通过把两条 6 自由度 ViperX-300 follower 臂与两条 WidowX leader 臂配对，让单人能以自然姿态在 50Hz 下遥操作精细双手机任务，使开调味杯、装电池、往咖啡里倒糖等动作可重复采集。发布的示范包含同步关节状态、夹爪开度与四路 RGB 相机流，其 HDF5 布局已成为双手机模仿学习的实际标准格式。

就绪度判定

ALOHA 衍生出 Mobile ALOHA、ALOHA 2 与 ALOHA Unleashed 等数据集线，也是 π0、OpenVLA 等众多双手机 VLA 微调配方的参考平台。LeRobot 维护的 Parquet 镜像可直接接入 Hugging Face 流式加载器，而 ACT 的标准入口直接读取 HDF5，因此该数据能以极少预处理接入模仿学习与 VLA 双管线。

使用提示

原始仓库许可为 MIT，覆盖代码与官方静态任务组织；LeRobot 格式镜像常标 apache-2.0，那是转换脚本默认值而非上游条款，使用前以原始仓库为准。仿真变体保真度低于真实包，且每个真实任务的示范数约 50 条，单变体内任务多样性有限，宜将规范静态任务作为基准示范而非大规模预训练语料。开放硬件 BOM 与 CAD 让实验室可复刻同一平台并贡献自有任务集。

许可与使用限制以官方来源为准，落地前请自行核验；本站不托管、不镜像任何资产文件。