刚体就绪 具身 / 机器人 MIT 直接开放

RoboSet 真实多任务机器人操作数据集

提供方：CMU / Meta AI（RoboAgent / MT-ACT）

RoboSet 真实多任务操作数据集：Franka + Robotiq 在厨房场景采集 28,500 条轨迹，38 任务、12 技能，MIT 许可。

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关键信息

就绪度
L1 · 刚体就绪
判定说明
操作侧 L1：RoboSet 在 Franka Emika Panda + Robotiq 夹爪的真实厨房场景中采集 28,500 条轨迹（9,500 遥操作 + 19,000 运动学回放），覆盖 38 任务、12 项技能，4 路相机 + 关节/末端位姿/夹爪，不是可加载到仿真器的 3D 模型，故标 L1（真实行为数据层），与 DROID、RH20T 同口径。
资产规模
28,500 条真实轨迹（9,500 遥操作 + 19,000 运动学回放），覆盖 38 个任务、12 项操作技能，Franka Emika Panda + Robotiq 2F-85 夹爪，4 路相机（顶/左/右 + 腕部）含 RGB 与深度，HDF5；遥操作子集官方 Hub 镜像约 425GB（总量 28,500 条（9,500 遥操作 + 19,000 运动学回放）、38 任务、12 技能取自官方 RoboHive 与 OpenBot 条目；部分二手目录误报为「10 万+」「IIT Delhi」「CC BY 4.0」，与官方（CMU/Meta、MIT）不符，未采信。抓取日期 2026-10-28。）
许可
MIT — 官方 RoboHive 数据集说明明确「made available using a MIT license」；二手目录（geppettorobotdirectory 等）误标为 CC BY 4.0，与官方 MIT 不符，以官方为准。
获取方式
直接开放
交付格式
other
适配运行时
other
物理属性
关节结构传感器属性
按领域
其他
发布于
2026-10-28
更新于
2026-10-28

收录理由

RoboSet 是 RoboAgent 与 MT-ACT 系统背后的真实机器人数据集，由 CMU、UT Austin、华盛顿大学与 Meta AI 的研究者创建。它旨在填补「缺乏统一格式、适合机器人学习的大规模数据集」这一空白：每条记录都是一个机器人轨迹，在每一步捕获观测、动作、奖励、多视角 RGB-D 视觉与其他环境信息。

就绪度判定

RoboSet 在 Franka Emika Panda + Robotiq 2F-85 夹爪的日常厨房场景中采集，将 9,500 条真人遥操作轨迹与 19,000 条专家（运动学回放）轨迹结合，覆盖 38 个任务、归纳为 12 项操作技能，以 HDF5 记录四路相机视角以及关节位置/速度、末端与夹爪位姿/速度、施加的控制。它既可接入经典 HDF5 学习器，也有遥操作子集的 Hugging Face Hub 镜像，是补足 DROID 等野外语料的结构化多任务基准。

使用提示

官方 RoboHive 文档明确数据以 MIT 许可提供；将其标为 CC BY 4.0 的二手目录有误，使用前以官方为准。遥操作子集 Hub 镜像约 425GB，且腕部相机是四路视角之一，构建加载器时需注意存储与相机模式处理。由于语料为标准化厨房场景中的单臂 Franka，它提供受控的任务迁移研究，而非环境多样性。

许可与使用限制以官方来源为准，落地前请自行核验；本站不托管、不镜像任何资产文件。