MuJoCo Menagerie 机器人模型集
提供方：Google DeepMind
DeepMind 维护的高质量 MJCF 机器人模型集：完整动力学参数、关节限位与执行器，Apache-2.0 可商用，MuJoCo 开箱即跑。
关键信息
- 就绪度
- L3 · 行为就绪
- 判定说明
- 官方整理的高质量机器人 MJCF 模型，含完整运动学/动力学参数、关节限位与执行器定义，可直接用于 MuJoCo 仿真，故标 L3。
- 资产规模
- 30+ 机器人模型（仓库持续扩充，公开资料口径为 30+ 机器人模型；抓取日期 2026-10-24。）
- 许可
- Apache-2.0 — Apache-2.0，可商用，需保留许可声明。
- 获取方式
- 直接开放
- 交付格式
- mjcf
- 适配运行时
- mujoco
- 物理属性
- 碰撞几何质量 / 惯性惯量张量关节结构执行器摩擦
- 按领域
- 固体 / 结构
- 发布于
- 2026-10-24
- 更新于
- 2026-10-24
收录理由
Menagerie 是 MuJoCo 官方维护的机器人模型集，覆盖 UR、Franka、Robotiq、Shadow、ANYmal 等常见机械臂与灵巧手。
就绪度判定
模型自带碰撞网格、惯性参数与执行器定义，训练前无需重建属性。
使用提示
Apache-2.0 许可：这是少数可以直接商用、无需谈授权的机器人模型集之一。
许可与使用限制以官方来源为准，落地前请自行核验；本站不托管、不镜像任何资产文件。