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带分离截面本构律的修型螺旋软体臂Cosserat建模方法

多体
针对修型螺旋软体臂中承重螺旋域分离的特点,提出分离截面本构律,在局部参考系下评估各螺旋域力学响应并映射回全局坐标系,提升Cosserat rod模型精度。
见LICENSE文件 软体机器人Cosserat rod本构律

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